脉冲增量插补技术橡胶成型机

脉冲增量插补技术

脉冲增量插补技术 2011： 逐点比较法是脉冲增量插补中最典型的算法，原理是：在控制过程中，逐点计算和判断运动轨迹与给定轨迹的偏差，并根据偏差控制进给轴向给定轮廓靠近，缩小偏差，使加工轮廓逼近给定轮廓。以折线来逼近直线或圆弧，最大误差不超过一个脉冲当量，因此，只要脉冲当量取得足够小，就可达到加工精度的要求。一、直线插补计算原理1． 偏差计算公式设加工第一象限的直线OA，取直线的起点为坐标原点，直线终点坐标为（xe，ye），M（xm，ym）为加工点（动点）。若M点在直线上，则根据三角形的关系可得：取作为直线插补的偏差判别式。 若M点在直线上，则Fm=0； 若M点在直线的上方，则Fm>0； 若M点在直线的下方，则Fm<0。当Fm≥0时，为了使加工点逼近给定轨迹，应向+x方向进给一步。进给后的新坐标值为： xm+！=xm+1 y m+！=ym新的偏差为：

当Fm<0时，为了使加工点逼近给定轨迹，应向+y方向进给一步。进给后的新坐标值为： xm+！=xm y m+！=ym+1新的偏差为：2． 终点判别法（1）第一种方法：设置X、Y两个减法计数器，加工开始前，在X、Y计数器中存入终点坐标xe、ye，在X坐标（或Y坐标）进给一步时，就在X计数器（Y计数器）中减去1，直到两个计数器中的数减到为零时，便到达终点。（2）第二种方法：用一个终点计数器，X和Y两个坐标，从起点到终点的总步数∑；X、Y坐标每进给一步，∑减去，直到∑为零时，就到达终点。3． 插补计算过程插补过程分四步：偏差判别：判断Fm≥0还是Fm<0；坐标计算和进给：Fm≥0，+X方向走一步，Fm<0，+Y方向走一步；偏差计算：计算新的偏差；终点判别：判断是否插补到了终点。例：直线OA起点坐标为坐标原点，终点坐标为xe=5，ye=3，试用逐点比较法对该直线进行插补，并画出插补轨迹。解： F0=0， 总步数∑=5+3=8，xe=5，ye=3脉冲个数 偏差判别 进给方向 插补计算 终点判断 0 F0=0，xe=5，ye=3 ∑=8 1 F0=0 +X F1=F0-Ye=0-3=-3 ∑=8-1=7≠0 2 F1=-3<0 +Y F2=F1+Xe=-3+5=2 ∑=7-1=6≠0 3 F2=2>0 +X F3=F2-Ye=2-3=-1 ∑=6-1=5≠0 4 F3=-1<0 +Y F4=F3+Xe=-1+5=4 ∑=5-1=4≠0 5 F4=4>0 +X F5=F4-Ye=4-3=1 ∑=4-1=3≠0 6 F5=1>0 +X F6=F5-Ye=1-3=-2 ∑=3-1=2≠0 7 F6=-2<0 +Y F7=F6+Xe=-2+5=3 ∑=2-1=1≠0 8 F7=3>0 +X F8=F7-Ye=3-3=0 ∑=1-1=0 到达终点4． 不同象限的直线插补当直线的起点为原点时，直线有四个象限的线形，上面讨论的是第一象限的直线，对于第二、三、四象限的直线插补计算可用相同原理得到。当xe、ye取绝对值时，偏差计算公式相同，只是坐标进给方向不同。见表3-1。二、圆弧插补计算原理1． 偏差计算公式以第一象限逆圆为例讨论偏差计算公式。圆弧AB，其圆心在坐标原点，已知起点为A（X0，Y0），终点为B（Xe，Ye），圆弧半径为R。瞬时加工点M（Xm，Ym），与圆心的距离为Rm，比较Rm和R反映加工的偏差。偏差判别式： 若M点在圆弧上，则Fm=0； 若M点在圆弧外，则Fm>0； 若M点在圆弧内，则Fm<0。当Fm≥0时，为了使加工点逼近圆弧，应向-x方向进给一步。进给后的新坐标值为： xm+！=xm-1 y m+！=ym新的偏差为：当Fm<0时，为了使加工点逼近圆弧，应向+y方向进给一步。进给后的新坐标值为： xm+！=xm y m+！=ym+1新的偏差为：2． 终点判别法和直线的判别法相同。3． 插补计算过程与直线的插补过程相同。4． 四个象限的圆弧插补公式圆弧的象限不同、顺逆不同，则插补计算公式和进给方向也不同。归结为8种情况，其插补计算公式和进给方向见表3-2。Xm+1，Y m+1，X m，Y m都是绝对值。

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